Suomen toinen robottikonferenssi

Kurun Hirsilinnassa 8-9.2.2003 

2.  200V 16A servopääteaste 

PWM 4 kpl FET IRFP250  siltapääteaste
Tehodiodit TO-220 fettin yli ja molemmille haaroille
2 kpl IR2110 FET-ohjainta eristävät pääteasteen galvaanisesti ohjauksesta
74HC86 XOR estää pääteastetta toimimasta väärällä hetkellä
Komparaattori  LM311 virranrajoitus IR2110:lle, mittaus 0.1R 25W vastuksesta 
Tulosignaali eristetty nopealla PC911 optolla
Suodatus 2*1000uF 200V elkot
Pulssianturi 2000 pulssia/kierros
Apujännite : PC poweri +12V,+5V 
Jäähdytyslevy 200*200*50 mm 
Laitteen liittämiseksi analogiaservo-ohjaimeen on tehty analogia/PWM muunnin analogiavahvistimesta SG3252-piiristä. Tämä piiri ei toimi alle 0.5 tulojännitteillä, siksi on mielessä kehittää parempi servo-ohjain. 

 3. Siemens ISA servo-ohjaimeen driveri Linuxiin

Ohjaus Linux GCAM-ohjelman avulla 
48 inputbittiä
25 kpl antobittiä
4 pulssianturikanavaa 
4 analogiaohjausta
Hardwaretestilaite 12 vaihdemottori
Pulssianturi 2000 pulssia/kierros

Jorma Laajala+Pekka Ritamäki esittivät tuotekehityssession:

4.     Pellettipoltinohjaus PIC16F73:lla
 

Tämä projekti tehtiin alusta alkaen konferenssin työpajatiloissa 

Toimintaperiaate:
Ruuvikäyttöisen pellettipolttimen elektroninen ohjaus ja näyttö sarjaliikenteellä.
Prosessorina PIC16F73
Mittausanturina puolijohde LM335
Asetukset tehdään potentiometreillä.
Ohjaus kahdella releellä.
Näyttö sarjaliikenteellä. 

Analogiatulot:

Lämpötilanmittaus LM335 0--120 C  nastassa RA.0
Ruuvin toiminta-aikasäätö 5-20s  10k potentiometri RA.1Ruuvin odotusaikasäätö 20-60s  10k potentiometri RA.2
Lämmitys/ylläpitotoiminnan raja-arvoasetus 73-95C 10k  RA.3

Annot 
Releohjaukset 
Ruuvinohjaus RB.0
Puhaltimen ohjaus RB.1

Sarjaliikenne: RC.6 -> MAX232-> PC tai sarjaLCD  9600 bps

Yksityiskohtainen toiminta

Jos lämpötila on alle raja-arvon ( esim. +90C) puhallin on päällä koko ajan ja ruuvi toimii ruuvin toiminta-ajan esim. 20 sekuntia. Sen jälkeen ruuvi pysähtyy odotusajaksi esim. 60 sekuntia. Ruuvi menee päälle taas toiminta-ajaksi jne. 
Kun lämpötila nousee, niin ohjaus menee ylläpitotilaan, jossa puhallin ja ruuvi toimii 5 sekuntia ja on 10 minuuttia poissa.
Lämpötila, asetusarvot, laitteiden ohjaustilat ja toiminta-ajat näytetään sarjaliikenteen avulla. 
PIC koodi 1.5 k tavua

Testaus:
Ohjelmaa ja laitetta testattiin lumella ( jäähdytys) ja lämmittämällä ( kaasusytytin). Laite  toimi monien testien jälkeen hyvin. Jorma antaa raportin seuraavaan konferenssiin lopullisesta toiminnasta polttimen kanssa tapahtuvasta testauksesta omassa pellettipoltinlaboratoriossaan. 

Muuta:

 
1 Plasmaleikkurin automaattinen korkeussäätö

Tämä laite säätää plasmapolttimen korkeutta plasmajännitteen mukaan. Näin saadaan tehtyä automaattinen korkeussäätö Z-akselille ilman servoakselia. 
Toiminta: 
Mitataan plasmajännite ja sen mukaan kehitetään Step/Dir-pulssien avulla  korkeussäätö moottorille. Laite käyttää komparaattoreita. Mittaus 510k plasmapolttimeen ja 15k maihin. 
Keskiasento on 2.5V.  0,5V-2V askelletaan alaspäin 300 askelta/sekunnissa. 
Samoin jos jännite on 3-5V askelletaan 300 askelta/sekunti ylöspäin. Jos jännite on 0...0,5V ( poltin ei toimi) ei tehdä mitään vaan ohjaus on (PC:n/Deskpro) komennossa. Ohjaus on optoilla eristetty kaikista laitteista, teholähde 12V akku. Ongelmia oli aluksi suurtaajuussytyttimen antamien häiriöiden kanssa. Laittamalla suodatusta ja ferriittirenkaita mittauspiiriin, ne saatiin kuriin. 

 2. Itsenäinen MP3 soitin

USB->Smartmedia 16MB muistikortti. Itsenäinen MP3 soitin ,VLSI VS1001k purkupiiri. Tuliterä design. USB:n avulla voi ladata kappaleita smartmedia kortille ja sitten soittaa niitä itsenäisellä laitteella. 

3. USB/PIC kehityssarja.
PIC16F877 voi liittää SB väylään ja tehdä ohjelmia PC ja USB:n välille 

4. PIC Internet serveri kehityssarja. 
Motorolan modeemi DSP ja Seicon Internet Stack, PIC16F877, puhelinliitäntä.

5. GPRS-verkkoyhteydet Siemens M55 ja Nokia 6150i puhelimista. Heikki Aumala esitteli

6.Elektroninen fläppitaulutulosti tussipiirustukset paperille.
Mitat 2000*100 mm. Paperitulostus A4. Taulua käytettiin myös Sony videotykin näyttönä. Sonyn kameroiden SIMMSTICKit menivät videotykin liitäntään ilman kaapeleita. 

7. Kuvanseurantaa Internetin avulla. Liikkuvasta kuvasta lähetettiin videotiedostoja ennalta määrättyyn osoitteeseen, jos kamera näki liikettä. Henry Palonen luennoi 
 

8. Harrasteraketin ottamaa videokuvaa saatiin katsella Sonyn videotykin avulla. Henry Palonen luennoi 
 

9. PIC ohjelmoinnin perusteista pikakurssi uudella fläppitaululla. Pekka Ritamäki luennoi ja Juha Reijonaho toimi koekaniinina ja teki toimivan sarjaliikenneohjelman minuutissa. 
 

10. Askelmoottorin tehosuojausohjelma. Pekka Ritamäki teki ohjalman, jolla askelmoottorin pääteasteen virtaa voidaan pienentää jos pulseja ei tule 0.3 sekuntiin. Pulssit sisään RB.0 nastasta ja ohjaus NPN-transistorille RB.1 nastasta. Kysy guard-ohjelmaa. 

Vierailijat: 
Hannu Miettinen + siippa
Tom Höglund 
Anton Höglundia kaivattin
Pekka Päivärinta oli sairaana Nivalassa 

Kehitysmietteitä:

FRY65k: takaisinkytketty servo-ohjain pulssiantureille
Tulot PC:ltä DIR/STEP/ENABLE esim CNCSPRO tai TURBOCNC ohjelmista.
AUTOCAD kuvat muutetaan RS274 G-koodiksi näille ohjelmille DESKCAM ohjelmalla DXF-tiedostoista. Molemmissa ohjelmissa on oma postprosessorinsa, jota voi asetella oman ohjauksensa mukaan. Tämä on toimiva yhdistelmä. 
Windows-pohjainen KellyCAM ohjelma sopii myös tälle ohjausperiaatteelle.

Toimintaperiaate: 

Pussianturin paikka pidetään PWM signaalilla PID-säädöllä kohdallaan.
Anto 50 % PWM 20 KHz kun ei ole säädettävää. 
Pulssianturit 2000 p/kierros, maksimi 40 kierrosta sekunnissa. 
Virhe voi olla 65535 pulssia maksimissaan
Liitäntä sopiva edellä esitettyyn tehoasteeseen.
P,I, ja D säätöpotentiometrit
Ohjaimen lisäksi tarvitaan tehoaste, PC+ ohjelmat, pulssianturit ja teholähteet
 

Sihteeri Pekka Ritamäki 9.2.2003
Mielenkiittoinen GPS plotteri venekäyttöön
http://personal.inet.fi/koti/timo.siirasto/